Nació en Salt Lake City, Utah, el 2 de marzo de 1919. Su padre había emigrado a Estados Unidos desde Alemania y era peletero, un oficio transmitido de generación en generación en la familia Kisters.
Kisters fue reclutado e incorporado al ejército el 17 de enero de 1941, en Fort Benjamin Harrison, Indiana. El ejército envió a Kisters a Fort Bliss, Texas, donde fue destinado a una unidad de reconocimiento de caballería, aún en formación, que era parte de la 1.ª División de Caballería. Estaba a pocas semanas de completar su año de servicio obligatorio y acababa de regresar de los servicios religiosos cuando se enteró del ataque japonés a Pearl Harbor. Kisters era consciente de que no servía para ser soldado de guarnición y, como consecuencia, pasó sus primeros 18 meses en el ejército como soldado raso. La unidad de Kisters se convirtió en una agrupación independiente en 1942 y fue rebautizada como 91.er Escuadrón de Caballería de Reconocimiento.
