Los principios de la propulsión por cohete son conocidos desde mucho antes del descubrimiento de la pólvora. La utilización más antigua que se conoce de cohetes en la guerra es atribuida a los chinos, que ya durante el siglo XIII habían desarrollado una «flecha volante», cuya cabeza consistía en un tubo lleno de una mezcla inflamable.

Esta idea de utilizar un cohete para proyectar «fuego» sobre el campamento enemigo, o para hostigar a su caballería eran nociones muy aparejadas a la mentalidad oriental. Sin embargo en el mundo occidental raramente se conoce la fabricación de cohetes salvo en su modalidad de fuegos artificiales destinados a la celebración de grandes ceremonias, como la coronación de un rey o el triunfo de una nueva victoria.

En la década de 1780-90 en la India, Hyder Ali y su hijo Tippoo Sahib, al frente de los Mahrattas, utilizaron cohetes contra los británicos como sustituto de la artillería. Tippoo había reclutado más de 5.000 hombres que operaban dichos cohetes. Éstos estaban fabricados con tubos de hierro de unos 70 centímetros de largo, que podían llegar a pesar unos cinco kilos y medio.

Estos tubos se acoplaban a grandes varas de bambú y tenían un alcance efectivo, según las fuentes de la época, de hasta dos kilómetros y medio. Estos cohetes se lanzaban normalmente desde una rampa de tierra, y para ser efectivos debían ser disparados en salvas. Como resultado de estas campañas, el gobierno británico decidió fabricar grandes cohetes de guerra.

Los distintos experimentos fueron llevados a cabo en el Real Laboratorio en Woolwich por William Congreve, que más tarde acabaría sucendiendo a su padre como gestor del laboratorio. En 1805 Congreve fabricó los primeros cohetes militarmente eficientes que se vieran en Europa. La carcasa era de chapa con una cabeza hueca esférica o cónica soldada a uno de los extremos. La cabeza se podía llenar con pólvora y hacer las veces de una granada o dejarla vacía para que actuara como un simple proyectil.

Se fabricaron cohetes de varios tamaños. Los más grandes pesaban unos once kilos y se les podía acoplar como cabeza una carcasa especial con agujeros de ventilación llena de una mezcla inflamable compuesta de salitre, resina de sulfuro y sebo. El fondo de la carcasa, o del tubo, que contenía el propelente estaba cerrado con un disco de hierro dotado de cinco agujeros por donde escapaban los gases.  Tras varios intentos de añadir un palo estabilizador a un lado de la carcasa, Congreve adaptó la placa base para que el palo se pudiera atornillar en un agujero en su centro.

Los cohetes de Congreve se utilizaron por primera vez en el bombardeo naval de Boulogne en 1806, cuando 18 barcos dispararon unos 200 cohetes pequeños sobre el puerto desde una distancia de 2,200 metros, causando un gran daño principalmente por causa de los incendios provocados. Un bombardeo naval similar pero de mucha mayor entidad provocó la rendición de Copenague al año siguiente después de que la ciudad resultara vitualmente destruida por el fuego.

Utilizados como granadas, los cohetes de Congreve tenían una gran desventaja. La mecha que detonaba la mezcla explosiva estaba insertada en la base de la cabeza, y antes de que el cohete pudiera ser utilizado a corto alcance, parte o incluso todo el compuesto detonador debía ser perforado con una herramienta insertada a través del agujero superior por donde se llenaba la cabeza esférica, una tarea prolongada y peligrosa.

Quizá por esta razón, y también por su poca precisión, los cohetes de Congreve nunca fueron populares ni entre los artilleros ni entre la infantería. Se probaron todo tipo de plataformas, desde cureñas, bastidores portátiles, tubos de metal dotados de llaves de mecha para disparar el cohete, e incluso armas de fuego especiales con las que un soldado podía dispara los cohetes como si de un mosquete se tratara.

Algunos ejércitos europeos imitaron el cohete de Congreve y de vez en cuando fueron utilizados en guerras menores. En 1844 William Hale perfeccionó un cohete que estaba diseñado para rotar sobre sí mismo como una bala, de forma que no necesitaba la vareta a modo de estabilidzador. Cien años más tarde el cohete fue redescubierto en su papel de arma de combate de primer orden, dando lugar a numerosas versiones que iban desde la bazuca contracarro norteamericana a la V-1, la bomba volante alemana, pasando por los barcos misilísticos de apoyo que eran capaces de disparar mil cohetes en una sola salva y que allanaron el camino de los desembarcos anfibios en el Pacífico y en las playas de Normandía .

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