Nació en Navalcán (Toledo) en 1897. Ingresó en la Academia de Infantería de Toledo en 1916 y se graduó en 1919 con el empleo de alférez y destinado al Regimiento Galicia en 1922.
Tras ascender a teniente fue destinado a la 2.ª Bandera del Tercio de Extranjeros. En 1924, Aniceto Carvajal pertenecía a la 14.ª Compañía de la Segunda Bandera del Tercio, que formaba parte de la columna de socorro a Sidi-Mesaud. En la madrugada del 10 de mayo de 1924 salió la tropa del campamento de Dar-Quebdani con el objeto de batir al enemigo y entrar un convoy de agua, leña, víveres y municiones a la posición amenazada, entablándose rudo combate con el enemigo, que, fuertemente atrincherado en barrancadas y laderas, oponía tenaz resistencia al avance de la columna.